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古希臘已有立式銑床與車床的圓柱齒輪。亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀最早討論了機械的基本要素，他認為機械的要素有五類：輪與軸，杠桿，滑車，尖劈，螺旋。希羅的論述反映了古典機械的特征。公元前中國已在指南臥式銑床車上應用復雜的齒輪系統，在被中香爐中應用了能永保水平位置的十字轉架等機件。《釋文》稱：“車床，弩牙；括，箭括。”《說文解字》對“機”的解釋是“機，主發者也”，指弩機。